چهارشنبه 9 اردیبهشت 1394  07:07 ق.ظ    ویرایش: - -

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی كنترلگر موقعیت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این پژوهش مسئلة كنترل روبات كشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملكرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یك روبات كشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یك روش كلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود كه مستقل از مدل می‌باشد. سپس یك ساختار كنترل تركیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای كشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود كه روش ارائه شده برای كاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات كشسان‌مفصل) عملكرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌كند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «تركیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینكه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یك روبات كشسان‌مفصل كه در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویكرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای كشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن كنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای كم كردن دامنة كنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال كنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن كاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذكور انجام پذیرفته است.
كلمات كلیدی: روبات كشسان‌مفصل، اشباع عملگر، كنترل تركیبی، حلقة ناظر، روش كنترل H2/H∞، منطق فازی.



   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  07:07 ق.ظ    ویرایش: - -

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی كنترلگر موقعیت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این پژوهش مسئلة كنترل روبات كشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملكرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یك روبات كشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یك روش كلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود كه مستقل از مدل می‌باشد. سپس یك ساختار كنترل تركیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای كشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود كه روش ارائه شده برای كاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات كشسان‌مفصل) عملكرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌كند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «تركیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینكه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یك روبات كشسان‌مفصل كه در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویكرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای كشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن كنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای كم كردن دامنة كنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال كنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن كاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذكور انجام پذیرفته است.
كلمات كلیدی: روبات كشسان‌مفصل، اشباع عملگر، كنترل تركیبی، حلقة ناظر، روش كنترل H2/H∞، منطق فازی.



   


نظرات()  

ساعت مچی رولکس

شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Mobile Traffic | سایت سوالات